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Tutorial.md

File metadata and controls

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CON-SAI Tutorial

シミュレータ(grSim)のロボットを動かす

sai_visualizer

マルチキャストアドレス/ポート設定

grSimを起動してCommunicationパラメータを確認します。

ここでは以下のパラメータで作業を進めます。

* Vision multicast address :224.5.23.2
* Vision multicast port :10006
* Command listen port :20011

次にReferee Boxのパラメータを確認します。

Referee Boxディレクトリ内のreferee.confを確認してください。

デフォルトでパラメータは以下のとおりになっています。

* ADDRESS :224.5.23.1
* PROTOBUF_PORT :10003

これらのパラメータをCON-SAIにセットします。

ai_core/launch/simulator.launch

<!-- 位置座標受信アドレス・ポート設定 -->

<node name="receiver" pkg="grsim_wrapper" type="detection.py">
    <param name="multicast_addr" type="string" value="224.5.23.2" />
    <param name="multicast_port" value="10006" />
</node>
<!-- ロボット動作指令送信アドレス・ポート設定 -->
<!-- server_addressにはローカル・ループバック・アドレス(127.0.0.1) を入力してます -->


<node name="sender" pkg="grsim_wrapper" type="command_sender.py">
    <param name="server_address" type="string" value="127.0.0.1" />
    <param name="server_port" value="20011" />
    <!-- <remap from="/robot_0/robot_commands" to="/ssl_joy/ssl_joystick/robot_commands" /> -->
</node>

ai_core/launch/ai_core.launch

<!-- Referee Box 信号受信アドレス・ポート設定 -->

<node name="refbox" pkg="ssl_refbox_wrapper" type="ssl_refbox_wrapper_node.py">
    <param name="multicast_addr" value="224.5.23.1" />
    <param name="multicast_port" value="10003" />
</node>

CON-SAIとSAI-Visualizerの起動

# CON-SAIとSAI-Visualizerの起動
$ roslaunch ai_core ai_core.launch

CON-SAI起動後、grSimとReferee Boxを起動してください。

SAI-Visualizerにロボットとボールが描画されたら、grSimから位置情報の受信成功です。

Referee BoxでStop Game -> Kick Off -> Normal Start -> Haltとボタンを押してください。

6台のロボットが動き、1台のロボットがボールを蹴ったら成功です。

戦略プログラムの簡単な概要は、decision_making_nodeについて に記載しています。

チームカラー/サイドの切り替え

下記のように、ai_core.launch起動時に引数を指定できます。

# default (左守りのブルーチーム)
$ roslaunch ai_core ai_core.launch

# 左守りのブルーチーム
$ roslaunch ai_core ai_core.launch color:=blue side:=left

# 右守りのイエローチーム
$ roslaunch ai_core ai_core.launch color:=yellow side:=right

それでは、右守りのイエローチームとしてCON-SAIを起動し、 先ほどと同じようにロボットを動かしてみてください。

味方サイドは右側になったにもかかわらず、 SAI Visualizer上では黄色ロボットが左側に表示され、右側へボールを蹴ることが確認できます。

これは、SSL-Visionから受信した座標をチームサイドに合わせて変換しているためです。

味方サイドが常に左側(x軸座標でマイナス側)となるため、 右側を攻める戦略プログラムを作成すればコートチェンジにも問題なく対応できます。

CON-SAI vs CON-SAI

最後に、CON-SAI同士で対戦をします。

ai_core.launch起動時にai_nameを設定することで、 CON-SAIの全ノードをグルーピングできます。

# ai_name には "/hoge/" のようにスラッシュで囲われた文字列を入力してください

$ roslaunch ai_core ai_core.launch ai_name:=/ai1/

# NG : Visualizerにロボットが描画されません
# roslaunch ai_core ai_core.launch ai_name:=ai1

それでは、ターミナルを2つ用意して、 /ai1/ 右守りブルーチーム と /ai2/ 左守りイエローチームを起動しましょう。

# Terminal 1 (左守りブルーチーム)
$ roslaunch ai_core ai_core.launch ai_name:=/ai1/ color:=blue side:=left


# Terminal 2 (右守りイエローチーム)
$ roslaunch ai_core ai_core.launch ai_name:=/ai2/ color:=yellow side:=right

注意: CON-SAIを2つ起動すると動作が重たくなります

SAI-Visualizerも2つ起動されますが、ここでは閉じてください。

Referee Boxを操作して2チームのロボットが動くことを確認してください。

動作が重たい場合は、grSim上でロボットを何台かTurn offしてください。 (ロボットを右クリックして操作できます。)